No início dos tempos as Artes Marciais já eram treinadas não só pelo exercício físico dos monges, mas para que determinados povos lutassem por seus objetivos. Dessa mesma forma, numa época passada, o país que hoje conhecemos por Coréia, era dividido em três reinos: Silla, Koguryo e Paekche. Dentro dos conflitos decorrentes destes três reinos, todos tinham em comum a prática das Artes Marciais. Essas Artes continuaram sendo treinadas e desenvolvidas até os dias de hoje, sofrendo grande influência de países vizinhos como China e Japão.

Uma das pessoas que teve grande influência no desenvolvimento das Artes Marciais coreanas foi Young Sul Choi. Nascido em 1904 em Chung Buk (Coréia), órfão com poucos anos de idade, foi levado ao Japão e adotado como aluno por um dos maiores Mestres daquele país na época: Sokaku Takeda.

Takeda era o grande Mestre do estilo Datoryu Aikijujutsu (praticado, conduzido e difundido até hoje, pela família Takeda). Esse estilo contribuiu também para o desenvolvimento de outra Arte Marcial japonesa, o Aikido. Após mais de 30 anos de treinamento, Choi decide retornar a sua pátria levando em sua bagagem todo seu aprendizado.

Assim, com toda estrutura já existente dos estilos coreanos, tendo sempre chutes como forte característica, mais o arsenal de Young Sul Choi, nomes de estilos vão surgindo como Hapkikwonsul, Yusul e finalmente HAPKIDO.

Existem linhas divergentes quando se pergunta quem foi o fundador do Hapkido. Alguns atribuem a YOUNG SUL CHOI e outros a HAN JAE JI . É importante dizer que Choi foi professor de Ji. Porém podemos observar a situação de diferentes ângulos . O maior estudioso de Artes Marciais Coreanas, Dr. Kimm He-Young, após anos de pesquisa nos diz o seguinte:

"Podemos aceitar as duas posições dizendo que Choi acendeu o palito de fósforo, mas quem fez a fogueira foi JI".